扫地机器人采用往返式路径规划方法,家中摆放有不少的家具,那么扫地机器人如何避开这些家具对家里进行整体的打扫呢。就用到防碰撞功能里的6个超声波传感器,可通过超声波测距传感器的信息来判断它放置于墙边还是房屋中间。在房屋中间,则先设为它沿某一方向运动到靠近墙边的某一点。机器入就可从墙边的某一点开始,按逆时针方向绕墙运动一周,先对室内墙边地面进行一次预清扫。扫地机器人在绕完一圈后再向左或向右行走到墙壁的最左端,以此来作为它清挡路径的起始点,正式开始清扫,每快遇到墙时便运动路线的水平方向平一些距离,转向继续行进。当遇到障碍物时先绕其一周回到原位置在继续往返清扫。这样既可对室内进行无死角的整体清扫了。